2023-02-08

ロボットの手先位置姿勢から各関節角度を求めるのが、逆運動学である。下図の⓪の座標を基準にロボットの手先位置がX,Y,Z,Rx,Ry,Rzが分かっているときに各関節角度θ1～θ6がいくつになるか計算することになります。下図のように4軸、5軸、...